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1、機器人運動控制

MoveJ：關節(jié)運動指令

MoveL：TCP直線運動指令

MoveC：TCP圓弧運動指令

MoveAbsJ：軸絕對角度位置運動指令

2、例行程序內的邏輯控制

Compact IF：如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令

IF：當條件不同的條件時，執(zhí)行對應的程序

For：根據指定的次數，重復執(zhí)行對應的程序

While:如果條件滿足，重復對應的程序

Test:對一個變量進行判斷，從而執(zhí)行不同的程序

GOTO:跳轉到例行程序內標簽的位置

Label:跳轉標簽

3、停止程序執(zhí)行

Stop:停止程序執(zhí)行

Exit:停止程序執(zhí)行并禁止在停止處開始

Break:臨時停止程序的執(zhí)行，用于手動調試

ExitCycle:中止當前程序的運行并將程序指針 PP 復位到主程序的第一條指令，如果選擇了程序連續(xù)運行模式，程序將從主程序的第一句

4、賦值指令

:=:對程序數據進行賦值

5、等待指令

WaitTime:等待一個指定的時間，程序再往下執(zhí)行

WaitDI:等待一個數字輸入信號的指定狀態(tài)

WaitDO:等待一個數字輸出信號指定狀態(tài)

WaitGI:等待一個組輸入信號指定狀態(tài)

WaitGO:等待一個組輸出信號指定狀態(tài)

WaitAI:等待一個模擬輸入信號指定狀態(tài)

WaitAO:等待一個模擬出信號指定狀態(tài)

WaitUntil:等待直至滿足條件

6、關于位置的功能

offs:對機器人位置進行偏移

RelTool:對工具的位置和姿態(tài)進行偏移

7、對輸入輸出信號的值進行設定

Reset:將數字輸出信號值為0

Set:將數字輸出信號值為1

SetDO:設定數字輸出信號的值

SetGO:設定組輸出信號的值

SetAO:設定模擬輸出信號的值

8、程序的調用

ProcCall:調用例行程序

CallByVar:通過帶變量的例行程序名稱調用例行程序

9、程序注釋

commet:對程序進行注釋

10、示教器上人機界面的功能

TPErase:清屏

TPWrite:在示教器操作界面寫信息

TPReadFK:互動的功能鍵操作

TPReadNum:互動的數字鍵盤操作

11、Sockets 通信

SocketClose:關閉socket

SocketCreate:創(chuàng)建新的socket

SocketConnect:連接遠程計算機

SocketBind:將套接字與我的IP地址和端口綁定

SocketListen:監(jiān)聽輸入連接

SocketAccept:接受輸入連接

Socketsend：發(fā)送數據到遠程計算機

SocketReceive：從遠程計算機接收數據

12、文件的讀取和寫入

Open：用于打開文件或串行通道，以進行讀取或寫入

ReadStr：從一個文件或串行通道讀取一個字符串

Write：寫入到基于字符的文件或串行通道

13、String字符串操作

ReadStr： 從一個文件或串行通道讀取一個字符串

StrPart：尋找一部分字符串

StrFind：搜索一個字符串中的一個字符

StrLen：獲取字符串長度

StrToVal：將一段字符串轉換為一個值